Em A Escrava Isaura, a personagem que dá nome à novela era o centro da história. Uma escrava branca, filha de um branco com uma mucama, desperta o amor de Leôncio e vê sua carta de alforria confiscada por ele. Sofre fortes castigos por não retribuir seu amor. A sofredora escrava branca ganhou vida pelas mãos de Lucélia Santos, nascida no dia 20 de maio de 1957. Seu último papel em novelas foi na trama portuguesa Na Corda Bamba. Confira um antes e depois do elenco!

O ator Edwin Luisi, nascido dia 11 de fevereiro de 1947, interpretou Álvaro, um jovem milionário e abolicionista que se apaixonou por Isaura. Assim como Lucélia, ele também atuou em Na Corda Bamba.

Rubens de Falco foi Leôncio. Filho de Ester e do Comendador Almeida, assumiu a fazenda quando sua mãe morreu. Apesar de ser casado com Malvina, é apaixonado por Isaura, a quem aplica castigos severos por não ser correspondido. O ator, falecido em 2008, fez seu último trabalho na televisão como o Comendador Almeida na segunda versão da novela. Já no cinema seu último papel foi como Congressman Ernesto, em Fim Da Linha.

Malvina era a esposa de Leôncio e, durante suas visitas à fazenda, se torna amiga de Isaura e tenta ajudá-la a conquistar sua liberdade. A personagem foi interpretada por Norma Blum, que teve em Além do Tempo, trama da Globo, sua última novela.

Neusa Borges foi Rita, uma escrava da fazenda de Leôncio. A atriz esteve, em 2016, no elenco de Escrava Mãe, da Record, que se passava antes da história de Escrava Isaura, vivendo a Mãe Quitéria. Em 2018, participou de Xilindró, série de humor do Multishow. Em 2019 participou de um episódio da série Sob Pressão, da Globo e no ano seguinte atuou na série do Comedy Central, Auto Posto.

Beatriz Lyra foi Ester, a mãe de Leôncio. Carente, dedicou sua atenção à Isaura, educando a escrava como uma filha. Antes de morrer, deixou uma carta de alforria para a escrava. Beatriz fez sua última aparição na televisão como Dionísia, na novela Haja Coração, na Globo e atualmente pode ser vista na reprise de Laços de Família como Cleide.

Tobias era vizinho da fazenda de Leôncio. Se apaixona por Isaura e, ao descobrir que ela é escrava, dá todo apoio para a luta pela liberdade. Tobias foi interpretado por Roberto Pirillo. O último papel do ator foi uma participação na novela Espelho da Vida, da Globo, em 2019.